人形ロボット 3D（コントローラ駆動）
3D は /joint_states（コントローラの実状態）で動きます。目標を送ると JTC が補間して滑らかに動きます。
目標姿勢 → 軌道で移動
所要 秒
URDF 読込中…
ROS2 制御ループ (ros2_control)
preset/slider → /jtc/joint_trajectory → JointTrajectoryController(補間) → mock hardware → /joint_states → 3D
軌道送信 (/jtc/joint_trajectory)0
/joint_states 受信0
コントローラjtc (JointTrajectoryController)
目標を送ると、JTC が現在姿勢から目標姿勢へ補間して動かします。 （同等の action: /jtc/follow_joint_trajectory）